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센서값들에 대한 적용과 원리 이해

동일한 목표를 얻기 위해서는 여러가지 방법이 적용될 수 있다.방법마다 오차범위를 가질 수 있기 때문에 각 방법은 목표값으로 조금씩 다른 결과값을 얻어낼 수 있다.여기서 얻어낸 2가지 결과값의 신뢰도를 적용하여 공분산하여 1개의 값을 얻어낼 수 있다.이러한 과정이 kalman filter Algorithm 이다. 자이로의 경우 회전 각속도를 구하는 센서이...

연구과제 학습중

우리의 비행체는 IMU로 센서값을 받고 FCB를 지나서 지상의 GCS로 전달되어 제어가 된다.FCB에 삼중화된 S/W적인 Fault tolerant를 적용하고자 한다. 1. 우선적으로 IMU에서 넘어오는 값이 어떤 것인지를 확실히 분석해야할 필요가 있고,    FCB에서는 삼중화 할만한 알고리즘이 필요하다.&...
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