연구과제 해야할 일들

1. Kalman filter Algorithm 우리 시스템에 최적화하도록 소스 분석 및 설계
       - 이후 알고리즘 내에서 Check point 구현 및 비교 알고리즘.

2. 한개의 실제 IMU에서 3개의 가상 IMU를 만들도록 노이즈 알고리즘 설계

3. 3개의 IMU 데이터가 발생하는 것 까지는 블랙박스로 둬도 상관없고, 
   우리가 실제적으로 관심을 두고 구현해야할 부분은 FCB 안에서 이루어지는 알고리즘과 Recovery
 
   그리고 최종적으로 발생하는 Voting system.

4. S/W Fault tolerant를 구현하는게 목표였지만 H/W를 표방한 Fault tolerant로 방향이 잡혀서 조금 아쉽지만.
   대신 Kalman Filter Algorithm에 대해 100% 적용하는 법을 배우고 학교를 떠나자.